鐵塔腳調(diào)試總結(jié)

概述

輸電線路鐵塔塔腳為焊接組合件，其具有小批量多品種，多規(guī)格的特點，且根據(jù)國家電網(wǎng)要求及各生產(chǎn)廠家的實際情況，有不同的下料方式及焊接要求。由于焊接人員的焊接水平、焊接經(jīng)驗的影響以及由于采用人工的焊接方法，導(dǎo)致塔腳的產(chǎn)量無法保證。因此，需要使用自動化焊接，用于保證塔腳的焊接質(zhì)量及效率。

項目開發(fā)

該項目從立項至現(xiàn)場交付落地，花費一年半的時間，大部分時間在于功能開發(fā)及驗證。鐵塔腳的焊接不同于一般工件，需要實現(xiàn)參數(shù)化編程，示教一個程序，滿足所有工件的焊接自適應(yīng)，其需要自適應(yīng)的有焊接軌跡自適應(yīng)、焊接工藝自適應(yīng)、激光尋位自適應(yīng)，通過多項自適應(yīng)功能的實現(xiàn)，才能實現(xiàn)不同大小、不同焊接需求的鐵塔腳自動焊接。首先實現(xiàn)的是焊接軌跡自適應(yīng)，針對鐵塔腳的了解，將工件使用幾個參數(shù)進(jìn)行描述，使用參數(shù)化編程功能，將鐵塔腳的變化用幾個OP變量進(jìn)行描述，通過對模板軌跡的偏移，實現(xiàn)了軌跡的自適應(yīng)。然后是焊接工藝自適應(yīng)，鐵塔腳需要多層多道焊接，因此需要針對不同的焊接要求，調(diào)用不同的多層多道工藝號，因為卡諾普的系統(tǒng)原因，不能在工藝號中使用變量，因此使用了GI變量改變鐵塔腳中的焊接參數(shù)調(diào)用，實現(xiàn)了焊接參數(shù)自適應(yīng)。然后是激光尋位自適應(yīng)，激光尋位自適應(yīng)包括尋位軌跡以及尋位參數(shù)，因為鐵塔腳的側(cè)板有不同的傾斜角度，導(dǎo)致焊縫的角度根據(jù)不同的鐵塔腳進(jìn)行變化，因此通過機(jī)器人程序運算，開發(fā)了計算尋位點的功能，實現(xiàn)了尋位軌跡自適應(yīng)，通過開發(fā)激光功能，識別到不同的焊縫類型，返回不同的變量值，使用變量判斷尋位激光參數(shù)，實現(xiàn)了激光尋位自適應(yīng)。

項目測試

項目測試通常在客戶現(xiàn)場，以及合作伙伴工廠，單個功能在公司測試，因為鐵塔腳變化種類多，只有在客戶現(xiàn)場才能得到更有效的測試。項目剛開始的時候，因為對工件的理解太少，不管是對于模板程序的編寫，還是對于功能的實現(xiàn)都很片面，不能滿足鐵塔腳的變化，因此經(jīng)常會出現(xiàn)模板程序重做，做到一半又要增加新功能，提出新的需求，過程中發(fā)現(xiàn)了不少的軟件BUG,硬件不足，增加了不少的開發(fā)時間。此時就發(fā)揮出了焊接小組的作用，現(xiàn)場調(diào)試并提出需求，公司的技術(shù)人員在公司測試新功能，協(xié)調(diào)資源，有疑問的及時討論，然后駐外的技術(shù)人員在現(xiàn)場實際使用，功能快速迭代，加快了研發(fā)周期，以及項目交付效率。

項目交付

第一臺成功交付客戶使用是在5月份，此時卡諾普已對鐵塔腳有了較深的理解，程序模板也已定型，功能開發(fā)基本完成，陸續(xù)有了其他現(xiàn)場的落地項目，得到了客戶的高度認(rèn)可。并在方案的基礎(chǔ)上，為了機(jī)器人工作更穩(wěn)定，新開發(fā)了330視距探頭，用來減少焊接中的熱量對激光的影響，以及加大激光尋位過程中焊槍與工件的距離，減少碰撞的風(fēng)險。

焊接工件

方案配置