重工項目調(diào)試案例分享
重工項目調(diào)試報告
一、客戶前端系統(tǒng)
激光切板機
二、項目設(shè)備及功能配置
機器人系統(tǒng)配置
客戶工裝圖片
工藝介紹
三、焊接工藝收集
現(xiàn)場工件圖
焊后圖片及詳細(xì)焊接工藝
一、客戶前端系統(tǒng)
1-1）激光切板機 | |
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小結(jié)：此次主要為其解決焊接工藝難點，順便了解其生產(chǎn)流程，此客戶為當(dāng)?shù)乜h城實力相當(dāng)雄厚的企業(yè)，主要做大型選煤機及環(huán)保設(shè)備，是第一次用卡諾普機器人，對機器人自動化焊接了解有限，現(xiàn)場負(fù)責(zé)人對數(shù)控激光切割機床相當(dāng)了解，上圖為客戶切割機床使用。
客戶半自動化設(shè)備明細(xì)：
設(shè)備 | 數(shù)量 |
激光切板機 | 3臺左右 |
機器人焊接設(shè)備 | 1臺 |
數(shù)控機床 | 2臺左右 |
項目設(shè)備及功能配置
2-1）機器人系統(tǒng)配置： | 機器人型號：1臺CRP-14-10，控制柜型號：G4 控制柜（7軸）。 |
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2-1）機器人系統(tǒng)配置： | 焊槍型號：阿波羅水冷焊槍。 |
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2-1）機器人系統(tǒng)配置： | 焊機型號：麥格米特ehave cm500（模擬量通訊）。 | ||
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2-1）機器人系統(tǒng)配置： | 客戶自己做的工件放置工裝 | ||
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2-2）機器人系統(tǒng)配置： | 客戶自己做的工件放置工裝 |
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2-3）現(xiàn)場主要功能應(yīng)用： | 尋位直流擺弧焊接。 |
小結(jié)：現(xiàn)場設(shè)備配置。
機器人型號： | CRP-14-10。 |
控制柜： | G4 7軸控制柜。 |
焊槍： | 阿波羅水冷焊槍。 |
請搶站： | 無 |
焊機： | Ehavecm500焊機。 |
水箱 | Ct-10水箱 |
地軌 | 18米長機器人移動裝置 |
。
此項目非常具有工藝難點，首先，客戶由于想提高焊接效率而使想使用激光尋位方式，但是激光對于此件由于有干涉及組隊間隙不一致，技術(shù)人員到現(xiàn)場后用激光打點無功而返，技術(shù)人員提出用焊絲尋位方式來解決工件偏差問題，但苦于現(xiàn)場焊槍線纜沒有夾絲，于是只能加大調(diào)試強度，采用斜45度尋位方式來最大限度避免焊機直接撞到工件而縮回去造成誤差的幾率。跟客戶講明白利害關(guān)系后客戶同意。
以下附一開始準(zhǔn)備采用激光尋位圖
由于客戶工件為16米大型選煤機鋼結(jié)構(gòu)支撐梁，所以以下只放局部照片作為參考
焊接工藝收集
3-1）客戶工件未焊接圖 | 鋼結(jié)構(gòu)支撐梁 |
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3-2）焊接時圖片及焊后焊縫成型：要求焊角12mm，焊縫表面平整光滑，焊縫內(nèi)部無缺陷 | ||||||
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焊接模式：平角焊直流 | ||||||
電流： | 260A | 起弧電流： | 270A | 收弧電流： | 220A | |
電壓： | 24V | 起弧電壓： | 26V | 收弧電壓： | 22V | |
速度： | 2.6mm/s | 起弧時間： | 0.5S | 收弧時間： | 2S | |
提前送氣： | 0.2S | 滯后送氣： | 0.2S | 擺幅及頻率： | 1.6hz/2.6mm | |
3-3）焊接時圖片及焊后焊縫成型：要求焊角12mm，焊縫表面平整光滑，焊縫內(nèi)部無缺陷 | ||||||||||||
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焊接模式：立向下直流焊接 | ||||||||||||
電流： | 200A | 起弧電流： | 180A | 收弧電流： | 150A | |||||||
電壓： | 18V | 起弧電壓： | 18V | 收弧電壓： | 15V | |||||||
速度： | 6mm/s | 起弧時間： | 0.2S | 收弧時間： | 0S | |||||||
提前送氣： | 0.2S | 滯后送氣： | 0S | 擺幅及頻率：1.4hz/7.2mm | ||||||||
3-4）焊接時圖片及焊后焊縫成型：要求焊角12mm，焊縫表面平整光滑，焊縫內(nèi)部無缺陷 |
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小結(jié)： 此工件調(diào)試工藝較為有難度，焊縫形式大體可分為兩種類型：角焊縫及立焊縫，角焊縫難點在于需要在狹小的空間內(nèi)及時轉(zhuǎn)變槍姿態(tài)，而且在轉(zhuǎn)換槍姿態(tài)時必須完美的對每個點精準(zhǔn)定位和參數(shù)的完美配合才能保證焊縫一致性，由于現(xiàn)場焊工大概在20人左右，在休息時焊工會成群結(jié)隊來觀看調(diào)試焊縫成型與自己焊出的產(chǎn)品做比較，尤其是立焊縫，立焊縫對組隊間隙要求比較高，但是現(xiàn)場立焊縫組隊間隙最大達(dá)到了4mm，這就需要對焊接參數(shù)精準(zhǔn)控制才能保證焊縫一致性在12mm，同時也得考慮在沒有夾絲的情況下保證點位不偏，最終卡諾普通過試驗對焊接電流保持在200A，同時調(diào)節(jié)電壓及擺幅頻率跟焊接速度達(dá)到客戶要求，客戶焊接主管及焊接工人對焊縫成型很滿意。
此圖為7個小格子，每個格子4道立焊縫4道角焊縫，一共56道焊縫全部需要人工手動示教編程，如果有平移或鏡像功能可大大提高調(diào)試人員變成效率
示教器快捷鍵及按鍵改進(jìn)
在長時間連續(xù)編程情況下希望我們示教器能增加快捷鍵及按鍵軟化，長時間編程太累
3.尋位op賦值在點位上點位的改變方式
在尋位點改點過程中可以做的不用太繁瑣，可以在需要該點時出現(xiàn)一個提示，是否需要帶著尋位偏移量來改點，如果是就把尋位的偏移量帶著來該點位，如果選擇不是就直接改點不管偏移量
