重工項目案例
項目配置收集報告
此次目的為收集中厚板項目配置，方便以后有類(lèi)似項目可以進(jìn)行參考。
所屬行業(yè)： | 建筑鋼結構 / 專(zhuān)用車(chē) |
客戶(hù)前端系統
卷板開(kāi)平機
激光切割機
火焰切割機
平面鉆床
液壓剪板機
H型鋼自動(dòng)組對機
半自動(dòng)埋弧焊機
焊后H型鋼翼板矯正機
人工組對平臺及組對精度
項目設備及功能配置
機器人系統配置
客戶(hù)平臺樣圖
功能應用組合配置
焊接工藝收集
現場(chǎng)工件圖
焊后圖片及詳細焊接工藝
客戶(hù)專(zhuān)用車(chē)收集
半掛車(chē)收集圖
水箱
客戶(hù)前端系統
1-1）卷板開(kāi)平機1臺：將整體卷板放入卷板開(kāi)平機，作用是矯直及剪板，下圖為流程圖。 |
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1-2）大族激光切割2臺：分為8.5KW和1.5KW，下料精度±1mm，下圖為激光切割設備圖 |
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1-2）下圖為激光下料零部件圖 |
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1-3）火焰切割機6臺：目前只切割直線(xiàn)段鋼板，下料精度略差。 |
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1-4）平面鉆床4臺：鋼板鉆孔。 |
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1-5）液壓剪板機3臺：人工剪一些零部件。 |
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1-6）H型鋼自動(dòng)組對機2臺：自動(dòng)校正H型鋼中心點(diǎn)及自動(dòng)組對，下圖為流程圖。 |
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1-7）半自動(dòng)埋弧焊機9臺：焊接H型鋼腹板與翼緣板焊縫，下圖為流程圖。 |
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1-8）焊后H型鋼翼板矯正機3臺：焊接后工件變形矯正下圖為流程圖。 |
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1-9）人工組對平臺及組對精度。 |
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小結：客戶(hù)前端的下料精度極高，且半自動(dòng)設備略多，但是針對于機器人焊接的鋼結構的組對精度略差，人工畫(huà)線(xiàn)組對，平臺沒(méi)有定位裝置，完全靠人工畫(huà)線(xiàn)找位置，目前發(fā)現工件最大偏差20mm。因為此客戶(hù)是第一次使用機器人焊接設備，對于機器人對工件的組對精度不了解，所以前幾次的工件精度都在20mm左右，跟客戶(hù)溝通后目前偏差在7mm左右，基本可以適用于機器人焊接，但是在現場(chǎng)發(fā)現一個(gè)問(wèn)題，客戶(hù)沒(méi)有批量工件，每一批都是按照訂單來(lái)做工件配套，且每批次的工件結構都不一致，所以每次都需要人工示教工件，因為客戶(hù)沒(méi)有批量的訂單，所以我們機器人目前的節拍要比人工慢，如果有批量訂單，機器人的節拍要比人工快。
客戶(hù)半自動(dòng)化設備明細：
卷板開(kāi)平機： | 1臺 |
大族激光切割機： | 2臺 |
火焰切割機： | 6臺 |
H型鋼自動(dòng)組對機： | 2臺 |
半自動(dòng)埋弧焊： | 9臺 |
H型鋼翼板矯正機： | 3臺 |
平面鉆床機： | 4臺 |
液壓剪板機： | 3臺 |
項目設備及功能配置
2-1）機器人系統配置： | 機器人型號：2臺CRP-20-10，控制柜型號：G4 7軸控制柜。 |
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2-1）機器人系統配置： | 焊槍型號：全球45°，外置水冷500焊槍。 |
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2-1）機器人系統配置： | 清槍站 |
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2-1）機器人系統配置： | 焊機型號：麥格米特Artsen II PM500F（數字量通訊）。 |
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2-1）機器人系統配置： | 水箱型號：珠海聯(lián)科WRC-300A |
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2-1）機器人系統配置： | 電弧跟蹤器：CRP-CAW-V2單通道電弧跟蹤傳感器。 |
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2-1）機器人系統配置： | 移動(dòng)裝置：長(cháng)度29米。軌道（滑軌），齒輪（斜齒）。 |
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2-2）機器人系統配置： | 夾具配置：（客戶(hù)自己做的定位夾具，沒(méi)有加緊裝置） |
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2-3）現場(chǎng)主要功能應用： | 2D，3D尋位，電弧跟蹤（7軸協(xié)同）尋位和電弧跟蹤組合使用 |
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小結：現場(chǎng)設備配置（現場(chǎng)2套機器人，所以下列配置都是2套）。
機器人型號： | CRP-20-10。 |
控制柜： | G4 7軸控制柜。 |
焊槍?zhuān)?/strong> | 全球45°，外置水冷500焊槍。 |
請搶站： | 上海一家某公司（不詳）高仿TBi。 |
焊機： | Artsen II PM500F焊機。 |
水箱 | 珠海聯(lián)科WRC-300A。 |
電弧跟蹤器： | CRP-CWA-V2單通道。 |
移動(dòng)裝置： | 長(cháng)度29米，軌道（劃軌），齒輪（斜齒）。 |
定位夾具客戶(hù)自己做的，全程10個(gè)夾具組合到一起，每個(gè)間隔為3m（雙側）。
功能現場(chǎng)編程邏輯：先進(jìn)行全部尋位，再進(jìn)行電弧跟蹤+點(diǎn)位帶OP組合焊接，現場(chǎng)工件類(lèi)型多，編程邏輯相同，按照上述多點(diǎn)尋位焊接帶入OP使用。生產(chǎn)節拍尋位4分鐘，焊接2小時(shí)20分，算上人工上下料，共2小時(shí)30分，焊接時(shí)間節拍比現場(chǎng)人工焊接快一個(gè)小時(shí)左右。
焊接工藝收集
3-1）客戶(hù)工件未焊接圖 | 鋼結構行車(chē)梁及立柱 |
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3-2）焊后圖片及詳細焊接工藝。（下圖為6X6的T型角焊縫焊腳尺寸）板厚8X8 | ||||||
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電流： | 260A | 起弧電流： | 270A | 收弧電流： | 180A | |
電壓： | 28.0V | 起弧電壓： | 28.0V | 收弧電壓： | 16V | |
速度： | 6mm/s | 起弧時(shí)間： | 0.1S | 收弧時(shí)間： | 1.0S | |
擺動(dòng)寬度： | 2.2mm | 提前送氣： | 2.0S | 滯后送氣： | 2.0S | |
擺動(dòng)頻率： | 2.2HZ | |||||
倆端停留時(shí)間： | 無(wú) | |||||
電弧跟蹤數據： | |||
上下靈敏度： | 4 | 左右靈敏度： | 2 |
上下補償偏移量： | 0mm | 左右補償偏移量： | 0mm |
上下最小補償量： | 0mm | 左右最小補償量： | 0mm |
上下每次最大補償量： | 3mm | 左右每次最大補償量： | 2mm |
上下累計最大補償量： | 600mm | 左右累計最大補償量： | 600mm |
左右補償開(kāi)始計數： | 2cyc |
3-2）焊后圖片及詳細焊接工藝。（下圖為10X10的T型角焊縫焊腳尺寸）板厚12X12 | ||||||
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電流： | 300A | 起弧電流： | 310A | 收弧電流： | 180A | |
電壓： | 30.2V | 起弧電壓： | 30.0V | 收弧電壓： | 16V | |
速度： | 4mm/s | 起弧時(shí)間： | 0.1S | 收弧時(shí)間： | 1.0S | |
擺動(dòng)寬度： | 4mm | 提前送氣： | 2.0S | 滯后送氣： | 2.0S | |
擺動(dòng)頻率： | 2HZ | |||||
倆端停留時(shí)間： | 無(wú) | |||||
電弧跟蹤數據： | |||
上下靈敏度： | 4 | 左右靈敏度： | 2 |
上下補償偏移量： | 0mm | 左右補償偏移量： | 0mm |
上下最小補償量： | 0mm | 左右最小補償量： | 0mm |
上下每次最大補償量： | 2mm | 左右每次最大補償量： | 2mm |
上下累計最大補償量： | 600mm | 左右累計最大補償量： | 600mm |
左右補償開(kāi)始計數： | 2cyc |
3-2）焊后圖片及詳細焊接工藝。（下圖為12X12的立焊，焊腳尺寸）板厚20X15 | ||||||
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電流： | 160A | 起弧電流： | 170A | 收弧電流： | 110A | |
電壓： | 20V | 起弧電壓： | 20V | 收弧電壓： | 16V | |
速度： | 2.5mm/s | 起弧時(shí)間： | 1.0S | 收弧時(shí)間： | 1.0S | |
擺動(dòng)寬度： | 5mm | 起弧送氣： | 2.0S | 滯后送氣： | 2.0S | |
擺動(dòng)頻率： | 1.1HZ | |||||
倆端停留時(shí)間： | 左右各0.8s | 停留類(lèi)型：停留 | ||||
電弧跟蹤數據： | 立焊電流小不能用電弧跟蹤。 | |||||||||
上下靈敏度： | 左右靈敏度： | |||||||||
上下補償偏移量： | 左右補償偏移量： | |||||||||
上下最小補償量： | 左右最小補償量： | |||||||||
上下每次最大補償量： | 左右每次最大補償量： | |||||||||
上下累計最大補償量： | 左右累計最大補償量： | |||||||||
左右補償開(kāi)始計數： | ||||||||||
3-2）焊后圖片及詳細焊接工藝。（下圖為10X10的立焊，焊腳尺寸）板厚12X10 | ||||||||||
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電流： | 155A | 起弧電流： | 160A | 收弧電流： | 110A | |||||
電壓： | 20V | 起弧電壓： | 18V | 收弧電壓： | 16V | |||||
速度： | 2.4mm/s | 起弧時(shí)間： | 1.0S | 收弧時(shí)間： | 1.0S | |||||
擺動(dòng)寬度： | 4.2mm | 提前送氣： | 2.0S | 滯后送氣： | 2.0S | |||||
擺動(dòng)頻率： | 1.2HZ | |||||||||
倆端停留時(shí)間： | 左右各0.7s | 停留類(lèi)型：停留 | ||||||||
電弧跟蹤數據： | 立焊電流小不能用電弧跟蹤。 | ||
上下靈敏度： | 左右靈敏度： | ||
上下補償偏移量： | 左右補償偏移量： | ||
上下最小補償量： | 左右最小補償量： | ||
上下每次最大補償量： | 左右每次最大補償量： | ||
上下累計最大補償量： | 左右累計最大補償量： | ||
左右補償開(kāi)始計數： | |||
小結：現場(chǎng)應用發(fā)現電弧跟蹤穩定性有待提高，平均焊接2小時(shí)會(huì )出現一次跟偏現象，已提出需求，客戶(hù)對焊縫成型比較滿(mǎn)意，7軸移動(dòng)裝置協(xié)同+電弧跟蹤焊接不穩定，回公司針對性全面測試進(jìn)行優(yōu)化，客戶(hù)焊點(diǎn)過(guò)大，都是焊條點(diǎn)焊，對于電弧跟蹤和焊縫外觀(guān)影響較大，跟客戶(hù)說(shuō)明以后點(diǎn)焊必須采用半自動(dòng)二保焊進(jìn)行點(diǎn)焊。
4-1）半掛車(chē)側板圖 |
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4-2）水箱 |
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