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重工項目案例

項目配置收集報告

此次目的為收集中厚板項目配置,方便以后有類(lèi)似項目可以進(jìn)行參考。

所屬行業(yè):

建筑鋼結構 / 專(zhuān)用車(chē)


  1. 客戶(hù)前端系統

    1. 卷板開(kāi)平機

    2. 激光切割機

    3. 火焰切割機

    4. 平面鉆床

    5. 液壓剪板機

    6. H型鋼自動(dòng)組對機

    7. 半自動(dòng)埋弧焊機

    8. 焊后H型鋼翼板矯正機

    9. 人工組對平臺及組對精度


  1. 項目設備及功能配置

    1. 機器人系統配置

    2. 客戶(hù)平臺樣圖

    3. 功能應用組合配置


  1. 焊接工藝收集

    1. 現場(chǎng)工件圖

    2. 焊后圖片及詳細焊接工藝


  1. 客戶(hù)專(zhuān)用車(chē)收集

    1. 半掛車(chē)收集圖

    2. 水箱

  1. 客戶(hù)前端系統

1-1)卷板開(kāi)平機1臺:將整體卷板放入卷板開(kāi)平機,作用是矯直及剪板,下圖為流程圖。



1-2)大族激光切割2臺:分為8.5KW和1.5KW,下料精度±1mm,下圖為激光切割設備圖


1-2)下圖為激光下料零部件圖


1-3)火焰切割機6臺:目前只切割直線(xiàn)段鋼板,下料精度略差。


1-4)平面鉆床4臺:鋼板鉆孔。




1-5)液壓剪板機3臺:人工剪一些零部件。

1-6)H型鋼自動(dòng)組對機2臺:自動(dòng)校正H型鋼中心點(diǎn)及自動(dòng)組對,下圖為流程圖。



1-7)半自動(dòng)埋弧焊機9臺:焊接H型鋼腹板與翼緣板焊縫,下圖為流程圖。

1-8)焊后H型鋼翼板矯正機3臺:焊接后工件變形矯正下圖為流程圖。


1-9)人工組對平臺及組對精度。

小結:客戶(hù)前端的下料精度極高,且半自動(dòng)設備略多,但是針對于機器人焊接的鋼結構的組對精度略差,人工畫(huà)線(xiàn)組對,平臺沒(méi)有定位裝置,完全靠人工畫(huà)線(xiàn)找位置,目前發(fā)現工件最大偏差20mm。因為此客戶(hù)是第一次使用機器人焊接設備,對于機器人對工件的組對精度不了解,所以前幾次的工件精度都在20mm左右,跟客戶(hù)溝通后目前偏差在7mm左右,基本可以適用于機器人焊接,但是在現場(chǎng)發(fā)現一個(gè)問(wèn)題,客戶(hù)沒(méi)有批量工件,每一批都是按照訂單來(lái)做工件配套,且每批次的工件結構都不一致,所以每次都需要人工示教工件,因為客戶(hù)沒(méi)有批量的訂單,所以我們機器人目前的節拍要比人工慢,如果有批量訂單,機器人的節拍要比人工快。

客戶(hù)半自動(dòng)化設備明細:

卷板開(kāi)平機:

1臺

大族激光切割機:

2臺

火焰切割機:

6臺

H型鋼自動(dòng)組對機:

2臺

半自動(dòng)埋弧焊:

9臺

H型鋼翼板矯正機:

3臺

平面鉆床機:

4臺

液壓剪板機:

3臺

  1. 項目設備及功能配置

2-1)機器人系統配置:

機器人型號:2臺CRP-20-10,控制柜型號:G4 7軸控制柜。

2-1)機器人系統配置:

焊槍型號:全球45°,外置水冷500焊槍。

2-1)機器人系統配置:

清槍站

2-1)機器人系統配置:

焊機型號:麥格米特Artsen II PM500F(數字量通訊)。

2-1)機器人系統配置:

水箱型號:珠海聯(lián)科WRC-300A

2-1)機器人系統配置:

電弧跟蹤器:CRP-CAW-V2單通道電弧跟蹤傳感器。

2-1)機器人系統配置:

移動(dòng)裝置:長(cháng)度29米。軌道(滑軌),齒輪(斜齒)。

2-2)機器人系統配置:

夾具配置:(客戶(hù)自己做的定位夾具,沒(méi)有加緊裝置)

2-3)現場(chǎng)主要功能應用:

2D,3D尋位,電弧跟蹤(7軸協(xié)同)尋位和電弧跟蹤組合使用

小結:現場(chǎng)設備配置(現場(chǎng)2套機器人,所以下列配置都是2套)。

機器人型號:

CRP-20-10。

控制柜:

G4  7軸控制柜。

焊槍?zhuān)?/strong>

全球45°,外置水冷500焊槍。

請搶站:

上海一家某公司(不詳)高仿TBi。

焊機:

Artsen II PM500F焊機。

水箱

珠海聯(lián)科WRC-300A。

電弧跟蹤器:

CRP-CWA-V2單通道。

移動(dòng)裝置:

長(cháng)度29米,軌道(劃軌),齒輪(斜齒)。

定位夾具客戶(hù)自己做的,全程10個(gè)夾具組合到一起,每個(gè)間隔為3m(雙側)。

功能現場(chǎng)編程邏輯:先進(jìn)行全部尋位,再進(jìn)行電弧跟蹤+點(diǎn)位帶OP組合焊接,現場(chǎng)工件類(lèi)型多,編程邏輯相同,按照上述多點(diǎn)尋位焊接帶入OP使用。生產(chǎn)節拍尋位4分鐘,焊接2小時(shí)20分,算上人工上下料,共2小時(shí)30分,焊接時(shí)間節拍比現場(chǎng)人工焊接快一個(gè)小時(shí)左右。

  1. 焊接工藝收集

3-1)客戶(hù)工件未焊接圖

鋼結構行車(chē)梁及立柱



3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為6X6的T型角焊縫焊腳尺寸)板厚8X8

電流:

260A

起弧電流:

270A

收弧電流:

180A


電壓:

28.0V

起弧電壓:

28.0V

收弧電壓:

16V


速度:

6mm/s

起弧時(shí)間:

0.1S

收弧時(shí)間:

1.0S


擺動(dòng)寬度:

2.2mm

提前送氣:

2.0S

滯后送氣:

2.0S


擺動(dòng)頻率:

2.2HZ






倆端停留時(shí)間:

無(wú)






電弧跟蹤數據:




上下靈敏度:

4

左右靈敏度:

2

上下補償偏移量:

0mm

左右補償偏移量:

0mm

上下最小補償量:

0mm

左右最小補償量:

0mm

上下每次最大補償量:

3mm

左右每次最大補償量:

2mm

上下累計最大補償量:

600mm

左右累計最大補償量:

600mm



左右補償開(kāi)始計數:

2cyc

3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為10X10的T型角焊縫焊腳尺寸)板厚12X12

電流:

300A

起弧電流:

310A

收弧電流:

180A


電壓:

30.2V

起弧電壓:

30.0V

收弧電壓:

16V


速度:

4mm/s

起弧時(shí)間:

0.1S

收弧時(shí)間:

1.0S


擺動(dòng)寬度:

4mm

提前送氣:

2.0S

滯后送氣:

2.0S


擺動(dòng)頻率:

2HZ






倆端停留時(shí)間:

無(wú)






電弧跟蹤數據:




上下靈敏度:

4

左右靈敏度:

2

上下補償偏移量:

0mm

左右補償偏移量:

0mm

上下最小補償量:

0mm

左右最小補償量:

0mm

上下每次最大補償量:

2mm

左右每次最大補償量:

2mm

上下累計最大補償量:

600mm

左右累計最大補償量:

600mm



左右補償開(kāi)始計數:

2cyc

3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為12X12的立焊,焊腳尺寸)板厚20X15

電流:

160A

起弧電流:

170A

收弧電流:

110A


電壓:

20V

起弧電壓:

20V

收弧電壓:

16V


速度:

2.5mm/s

起弧時(shí)間:

1.0S

收弧時(shí)間:

1.0S


擺動(dòng)寬度:

5mm

起弧送氣:

2.0S

滯后送氣:

2.0S


擺動(dòng)頻率:

1.1HZ






倆端停留時(shí)間:

左右各0.8s

停留類(lèi)型:停留







電弧跟蹤數據:

立焊電流小不能用電弧跟蹤。

上下靈敏度:


左右靈敏度:




上下補償偏移量:


左右補償偏移量:




上下最小補償量:


左右最小補償量:




上下每次最大補償量:


左右每次最大補償量:




上下累計最大補償量:


左右累計最大補償量:






左右補償開(kāi)始計數:




3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為10X10的立焊,焊腳尺寸)板厚12X10

電流:

155A

起弧電流:

160A

收弧電流:

110A


電壓:

20V

起弧電壓:

18V

收弧電壓:

16V


速度:

2.4mm/s

起弧時(shí)間:

1.0S

收弧時(shí)間:

1.0S


擺動(dòng)寬度:

4.2mm

提前送氣:

2.0S

滯后送氣:

2.0S


擺動(dòng)頻率:

1.2HZ






倆端停留時(shí)間:

左右各0.7s

停留類(lèi)型:停留





電弧跟蹤數據:

立焊電流小不能用電弧跟蹤。

上下靈敏度:


左右靈敏度:


上下補償偏移量:


左右補償偏移量:


上下最小補償量:


左右最小補償量:


上下每次最大補償量:


左右每次最大補償量:


上下累計最大補償量:


左右累計最大補償量:




左右補償開(kāi)始計數:


小結:現場(chǎng)應用發(fā)現電弧跟蹤穩定性有待提高,平均焊接2小時(shí)會(huì )出現一次跟偏現象,已提出需求,客戶(hù)對焊縫成型比較滿(mǎn)意,7軸移動(dòng)裝置協(xié)同+電弧跟蹤焊接不穩定,回公司針對性全面測試進(jìn)行優(yōu)化,客戶(hù)焊點(diǎn)過(guò)大,都是焊條點(diǎn)焊,對于電弧跟蹤和焊縫外觀(guān)影響較大,跟客戶(hù)說(shuō)明以后點(diǎn)焊必須采用半自動(dòng)二保焊進(jìn)行點(diǎn)焊。

4-1)半掛車(chē)側板圖


4-2)水箱


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