R1主機-H1DJAF556

單向轉臺

R2從機機H1DJAF564

備注

R1R2的HOME記錄在GP170M300-Y7

WAIT M300Y71

WAITM300Y71

WAIT R2 HOME:X7-1

WAIT R1 HOME: X7-1

SET M511-1(R1準備好,發(fā)出M04-M511-M20-Y17)

SET M511-1(R2準備好,發(fā)出MO4-M511-M20-Y18)

WAITX181(R2準備好)

WAIT X18-1(R1準備好)

串聯(lián),兩個都吸合轉臺才能動作

SET M510Y201(轉臺繼電器吸合)

SET M510Y201(轉臺繼電器吸合)

開始旋轉

WAIT X20-0(判斷轉臺已經(jīng)啟動成功)

WAITX20-0(判斷轉臺已經(jīng)啟動成功)

WAIT 5000MS轉臺運動時間過度

WAIT5000MS轉臺運動時間過度

10WAITX201(判斷轉臺動作180度)

WAIT X20-1(判斷轉臺動作180度)

11 WA

WAIT2000MS轉臺停穩(wěn)時間過度

WAIT2000MS 轉臺停穩(wěn)時間過度

串聯(lián),其中一個斷開就斷開整個轉臺供電

12 S

SET M510Y20(轉臺繼電器斷開)

SETM510Y20-0(轉臺繼電器斷開)

SET M511-0(關閉R1準備好)

SETM5110(關閉R2準備好)

停止旋轉

WAIT M501或者5001(判斷哪個角度在里側)

WAIT M501或者500-1(判斷哪個角度在里側)

MOVL開始焊接

MOVL開始焊接

大人

交互數(shù)據(jù)

信號表

MAIN程序

主機發(fā)出

主機接收

H1DJAF556為主機

M&X信號

急停板

急停

M00通Y00,T49-5S:T49-5S-RYO

輸出YO-1

M109通-Y01:且條件增加:M04-M500-M109:刪除M109-M110的復位條件

上電

輸出Y11

1啟動預約

來源X84,在M350的下一行

輸出Y2-1

來源X21,在M351的下一行

2啟動預約

輸出Y31

M04通-W128通,X85斷,X22新-X04斷一輸出74:添加到與停止信號一起觸發(fā)M10和M29

有報錯發(fā)生,停止按鈕

X4-M10,X4-M29(與X85,X22同條件)

輸出Y41

上電狀態(tài)

輸出Y5-1

M04通-M20斷-M130斷Y5

X5

空閑備用

輸出Y6-1

X7

輸出Y7-1

M300通Y7

旋轉交互-本體在HOME中

M04通-M20通-M128通-X05通-M500

異常自行下電

10月

11角

角度1到位后有效

M04通-X19通-X20通M501

12角度2到位后有效

M04通-X19斷-X20通M502

M510通-Y20,手動也可以動轉臺,串聯(lián)R2

13轉臺繼電器吸合

輸出Y201

14轉臺禁止啟動

輸出Y20R

M128通Y20R,鎖定轉臺不可啟動

15H1DJAF564為從機

從機接收

M&X信號

從機發(fā)出

急停板

M00通Y00,T49-5S:T49-5SRY0

16急停

17上電

X86替換成X1;且條件增加:M04-M500-M109:刪除M109觸發(fā)M110的復位條件

X1

181啟動預約

X2

X84替換成X2,觸發(fā)M350

X21替換成X3,觸發(fā)M351

192啟動預約

X3

M04通-1128通-X04斷二輸出Y4:添加到與停止信號一起觸發(fā)M10,M29,替換掉X85,X22

輸出Y4-1

X4M10,X4M29(替換X85,X22)

20有報錯發(fā)生

上電狀態(tài)

輸出Y5-1

M04通-M20斷-M130斷Y5

X5

22 空閑備用

輸出Y6-1

輸出Y7-1

X7

M300通Y7

23

旋轉交互-HOME中

24

M04通-M20通-M128通-X05通-M500

異常自行下電

25角度1到位后有效

M04通-X19通-X20通M501

26角度2到位后有效

M04通-X19斷-X20通M502

27轉臺繼電器吸合

M510通Y20,手動也可以動轉臺,串聯(lián)R1

輸出Y201

28

轉臺禁止啟動

M128通Y20R,鎖定轉臺不可啟動

輸出Y20R

十

信號表

交互數(shù)據(jù)

MAIN程序

100%

D

位置使用:

300機器人的HOME位置輸出,GP170與Y7綁定

500 上電狀態(tài)判斷

501 角度1到位后有效:M04-X19-X20-M500

502角度2到位后有效:M04-X19斷升-X20M501

6

510轉臺的繼電器吸合

511轉臺的機器人交互:已準備好,R2與Y18綁定,R1與Y17綁定

R1主發(fā)出

R2從發(fā)出

10

急停

0急停

11

1 上電

12

21啟動預約

13

2啟動預約

14

2報錯

:1報錯,停止按鈕

15

上電狀態(tài)

5 上電狀態(tài)

16

空閑備用

6空閑備用

17

機器人本體HOME點位置檢測

7機器人本體HOME點位置檢測

18

17轉臺的機器人交互:已準備好,與M511綁定

19

轉臺的機器人交互:已準備好,與M511綁定

18

20

轉臺繼電器吸合,串聯(lián)R1

20轉臺繼電器吸合,串聯(lián)R2

21

22

R2從收到

R1主收到

23

急停

急停

24

上電

25

1啟動預約

2

26

2啟動預約

3

27

41報錯,停止

1報錯,停止

28

5

上電狀態(tài)

上電狀態(tài)

29

空閑備用

6空閑備用

30

7機器人本體HOME點位置檢測

機器人本體HOME點位置檢測

31

轉臺的機器人交互:已準備好

17

32

18轉臺的機器人交互:已準備好

33

轉臺的旋轉到位檢測:A角度

19轉臺的旋轉到位檢測:A角度

34

轉臺的旋轉到位檢測:B角度

20轉臺的旋轉到位檢測:B角度

35

36

持續(xù)時間

基礎單位

37

通用倒計時

急停后復位YO

5S

38 T49

1S

39

+

交互數(shù)據(jù)

信號表

MAIN程序