激光熔覆焊

關(guān)于激光熔覆焊，目前機(jī)器人配置為：CRP-RW18-20的機(jī)器本體，使用弧焊板的G4電柜（帶隔離模塊）。激光器使用的是上海光惠的，配備一臺(tái)水冷系統(tǒng)和一臺(tái)送粉機(jī)。

從客戶描述來(lái)看，客戶配置的機(jī)器人不做固定，作為一臺(tái)可移動(dòng)的設(shè)備來(lái)使用。激光器通過(guò)模擬量控制，用的電壓控制。

 激光發(fā)射器

激光頭

水冷系統(tǒng)

送粉機(jī)

配備了兩個(gè)氣瓶：一個(gè)氧氣瓶，一個(gè)氮?dú)馄?，使用了保護(hù)氣體。

焊縫圖片

視頻

程序要求：熔覆焊過(guò)程中要求不斷弧，平面均勻。

解決方式：示教一個(gè)U型軌跡，整體再進(jìn)行偏移。

添加plc段：

程序示例：

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE過(guò)渡點(diǎn)

WHILE GI#(0)<GI#(1) 0 N2 判斷前一個(gè)GI代表實(shí)時(shí)次數(shù)，后一個(gè)GI代表設(shè)定值

OFFSETSTART OP#(1) 0 N3 偏移開始使用OP1的偏移量

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE起弧點(diǎn)

DOUT M#(191)=ON N5 打開M191送粉

DOUT M#(190)=ON N6 M190打開激光

ARCSTART#(0) 0 100.00 N7 焊接開始

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接點(diǎn)

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接點(diǎn)

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接點(diǎn)

OFFSETEND N12 偏移結(jié)束

ADD OP#1(2) OP#2(2) 0 0 0 0 N13 加法運(yùn)算，OP帶著方向。OP1代表此偏移量

INC GI#(0) N14 加一運(yùn)算，GI是實(shí)時(shí)次數(shù)

ENDWHILE 0 N15 結(jié)束判斷

SUB OP#1(2) OP#1(2) 0 0 0 0 N16 減法運(yùn)算，讓此OP歸零

SUB GI#(0) GI#(0) 0 0 0 0 N17 減法運(yùn)算，讓此GI歸零

DOUT M#(190)=OFF N18 M190關(guān)閉

DOUT M#(191)=OFF N19 M191關(guān)閉

ARCEND#(0) N20 焊接結(jié)束

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE過(guò)渡點(diǎn)