一、為什么工業(yè)機器人需要定時(shí)保養?
工業(yè)4.0時(shí)代,工業(yè)機器人在越來(lái)越多行業(yè)中的使用占比不斷增加,但由于其長(cháng)期在較為惡劣的條件下運行,設備故障時(shí)有發(fā)生。作為機械設備,機器人運行時(shí),無(wú)論在多么恒溫恒濕的狀態(tài)下,機器人都會(huì )受到一定磨損,這是不可避免的。如果不進(jìn)行日常保養,機器人內部的許多精密結構都會(huì )產(chǎn)生不可逆的磨損,機器壽命也會(huì )大大縮短。若長(cháng)期缺乏必要的維護,不僅會(huì )縮短工業(yè)機器人的使用壽命,還會(huì )影響生產(chǎn)安全和產(chǎn)品質(zhì)量。因此,嚴格按照正確、專(zhuān)業(yè)的保養方式,不僅可以有效地延?機器?使用壽命,還能降低機器?故障率并且確保設備與操作人員安全。
二、工業(yè)機器人應該如何保養呢?
工業(yè)機器人的日常保養在延長(cháng)機器人的使用壽命上有著(zhù)不可替代的重要作用,那么如何進(jìn)行高效、專(zhuān)業(yè)的保養呢?
機器人的維護與檢查,主要有日常檢查、月度檢查、季度檢查、年度保養、定期保養(5000 小時(shí)、10000小時(shí)和15000小時(shí))和大修,涵蓋近10個(gè)大項。
在日常的檢查中,主要是對機器人本體及電柜進(jìn)行詳細檢查,確保機器人運行順暢。
在定期檢查中,對油脂的補充、更換是重中之重,最重要的是對齒輪和減速機的檢查。
1. 齒輪
具體操作步驟:
1. 在補充或更換油脂時(shí),請按規定的量補充。
2. 請采用手動(dòng)型油脂槍補充或更換油脂。
3. 如果需要使用氣泵式油脂槍時(shí),請使用ZM-45型(正茂公司生產(chǎn),壓力比為50 : 1)。使用時(shí)請用調節器調節氣源壓力,使之小于0.26 MPa(2.5 kgf/cm2)。
【若不是使用上述的氣泵式油脂槍?zhuān)埮c卡諾普聯(lián)系】
4. 油脂補充期間,不要將排脂長(cháng)導管直接連到排出口。由于充填壓力的關(guān)系,如果不能平順排出油脂,內壓將上升,會(huì )造成密封破壞或油脂回流,從而導致油脂泄漏。
5. 油脂補充前,要遵守最新的油脂材料安全數據表(MSDS)的注意事項來(lái)執行。
6. 在補充或更換油脂時(shí),請預先準備一個(gè)容器和一塊抹布以處理從注入口及排出口流出的油脂。
7. 用過(guò)的油脂屬于有關(guān)廢棄物處理和清掃法(通稱(chēng):廢棄物處理和清掃法)的工業(yè)廢棄物,因此,請遵照當地的規定、規章正確處理
注意: 當裝卸堵頭時(shí),使用下列尺寸的六角扳手或六角桿附屬的力矩扳手。
2. 減速機
具體操作步驟:
1. 移動(dòng)機器人使手臂處于零位狀態(tài),并關(guān)斷電源。
2. 擰開(kāi)排油口上的堵頭。
3. 擰出注入口上的堵頭,再擰入油嘴。
4. 從注入口補充新油脂,直到舊油從排油脂口完全排出,排出新油脂。(看顏色判斷舊油脂和新油脂)
5. 擰出注入口上的油嘴,用抹布擦去注油口周?chē)挠椭?,將堵頭用密封帶纏繞3圈半,并擰入注油口。(R1/4-緊固力矩: 6.9 N·m)
6. 排油口安裝堵頭前,要讓J1軸轉動(dòng)幾分鐘,讓多余的油脂從排油口排出。
7. 用抹布擦去排油口周?chē)挠椭?,將堵頭用密封帶纏繞3圈半,然后擰入排油口。(R1/4-緊固力矩: 6.9 N·m
由于機器人的型號不同,其補充的油量也不同,下面列出了三種型號的機器人需要補充/更換的油量以及油脂品牌
2.1 J1減速機油脂的補充及更換
2.2 J2減速機油脂的補充及更換
2.3 J3減速機油脂的補充及更換
2.4 J4、J5減速單元說(shuō)明
我司RH14-10-W, RH18-20-W,RH20-10-W機器人的J4/J5減速機單元均使用一體式諧波減速機,不需要補充或者更換減速機油脂。
2.5 J6減速機的油脂補充
J6減速機的油脂補充
定期進(jìn)行保養維護,可以最大限度保證卡諾普機器人的正常運行。根據我司提供的機器人保養手冊進(jìn)行保養維護,不僅可以延長(cháng)機器人的使用壽命,也有利于提高企業(yè)的生產(chǎn)效益。
三、卡諾普工業(yè)機器人保養案例
卡諾普002號焊接機器人(型號:CRP-RH14-10-W)自2018年投入使用至2021年底回到卡諾普進(jìn)行檢修維護,已高強度工作3年+,期間無(wú)任何故障問(wèn)題。并且從拆機情況來(lái)看,機器人整體情況良好,主要傳動(dòng)零部件的磨損和潤滑情況良好,無(wú)異常問(wèn)題。持續工作3年+,無(wú)日常保養,卡諾普機器人依舊維持良好狀態(tài),質(zhì)量品質(zhì)值得信賴(lài)。
1. 整機情況
1.整機灰塵較重,并含有較多油漬,外觀(guān)無(wú)明顯磕碰和刮擦。
2.肘部小臂朝下的部分油漆褪色嚴重,泛白,可能與焊接過(guò)程中高溫焊渣飛濺烘烤有關(guān)。
3.手扳動(dòng)各軸,無(wú)明顯間隙。
4.線(xiàn)束和相對運動(dòng)件無(wú)明顯磨損的情況。
維護步驟:
①對機器?本體表面進(jìn)行除塵清潔;
②檢查接外部線(xiàn)纜有無(wú)擦痕、磨損,接頭有無(wú)松動(dòng),有松動(dòng)的緊固;
③檢查機器人本體上螺絲有無(wú)松動(dòng),螺絲有松動(dòng)的緊固;
④檢查機器人各軸是否存在漏油現象;
⑤使用機器人時(shí)檢查機器人使用是否有異響和異常噪聲。
2. 零部件情況
2.1 RV減速機
① 減速機螺釘拆卸過(guò)程中沒(méi)有發(fā)現螺釘松動(dòng)的情況。
② 拆卸過(guò)程中,O形圈彈性良好,沒(méi)有發(fā)現壓傷或變硬的情況。
③ 減速機油脂顏色呈黃色偏黑,沒(méi)有嚴重的發(fā)黑、發(fā)臭情況,沒(méi)有明顯發(fā)亮的金屬屑或異物,屬于正常運行狀態(tài)。
④ 減速機輸入軸螺釘沒(méi)有松動(dòng),齒部磨損正常,僅有淺表印痕,沒(méi)有膠合、點(diǎn)蝕、缺損、裂紋的情況。
2.2 諧波減速機情況
① 諧波減速機外觀(guān)良好,沒(méi)有明顯漏油的問(wèn)題,局部有一些高溫 油氣冒出留下的油漬。
② 手動(dòng)轉動(dòng)波發(fā)生器,沒(méi)有卡滯或生澀的磨砂感覺(jué),狀態(tài)良好。
③ 手動(dòng)回轉沒(méi)有明顯齒隙。
2.3 J6軸齒輪情況
① 齒輪潤滑脂填充量正常,錐齒和支持嚙合部分的油脂發(fā)黃發(fā)紅,沒(méi)有發(fā)黑,說(shuō)明無(wú)干涉或異常嚙合的高溫情況。
② 花鍵彈簧受壓情況下能靈活動(dòng)作,無(wú)卡滯。
③ 齒輪傳動(dòng)鏈轉動(dòng)良好,無(wú)卡頓,回轉無(wú)明顯齒隙。
④ 錐齒嚙合印痕均勻,且在中心區域,直齒嚙合良好,無(wú)明顯印痕,磨損不明顯。
2.4 同步帶情況
① 同步帶磨損正常,輕微掉粉,兩端沒(méi)有發(fā)毛的情況,同步輪安裝位置良好,擋圈沒(méi)有異常。
② 齒部無(wú)明顯印痕,和同步輪的嚙合正常,同步輪齒部沒(méi)有異常。
卡諾普002號機器人能在高強度、高負載的工作中高效運行并在嚴格的返廠(chǎng)抽檢中各項指標達標,整機狀態(tài)良好,這深刻的體現了卡諾普“高品質(zhì)、好服務(wù) 讓客戶(hù)用好機器人”的品牌使命。但抽檢發(fā)現,在機器人日常保養這一塊還有所欠缺。由于機器人日常保養不到位,導致機器人油脂檢測略微超標:0.052%wt(正常值0.05%wt),這會(huì )對機器人內部精密零件造成不可逆轉的損傷,同時(shí)折損機器人使用壽命,增加機器人的故障率及后期維修成本。因此,機器人日常保養是十分有必要的,卡諾普為客戶(hù)提供了專(zhuān)業(yè)的機器人保養手冊,按照手冊對機器人進(jìn)行及時(shí)的保養,不僅能夠延長(cháng)機器人的使用壽命,還能提高機器人的工作效率!
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