一、為什么工業(yè)機器人需要定時保養(yǎng)？

在日常的檢查中，主要是對機器人本體及電柜進行詳細檢查，確保機器人運行順暢。

在定期檢查中，對油脂的補充、更換是重中之重，最重要的是對齒輪和減速機的檢查。

1. 齒輪

具體操作步驟：

1. 在補充或更換油脂時，請按規(guī)定的量補充。

2. 請采用手動型油脂槍補充或更換油脂。

3. 如果需要使用氣泵式油脂槍時，請使用ZM-45型(正茂公司生產(chǎn),壓力比為50 : 1)。使用時請用調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)氣源壓力，使之小于0.26 MPa(2.5 kgf/cm2)。

【若不是使用上述的氣泵式油脂槍，請與卡諾普聯(lián)系】

4. 油脂補充期間，不要將排脂長導(dǎo)管直接連到排出口。由于充填壓力的關(guān)系，如果不能平順排出油脂，內(nèi)壓將上升,會造成密封破壞或油脂回流，從而導(dǎo)致油脂泄漏。

5. 油脂補充前，要遵守最新的油脂材料安全數(shù)據(jù)表(MSDS)的注意事項來執(zhí)行。

6. 在補充或更換油脂時，請預(yù)先準備一個容器和一塊抹布以處理從注入口及排出口流出的油脂。

7. 用過的油脂屬于有關(guān)廢棄物處理和清掃法(通稱:廢棄物處理和清掃法)的工業(yè)廢棄物，因此，請遵照當?shù)氐囊?guī)定、規(guī)章正確處理

注意: 當裝卸堵頭時，使用下列尺寸的六角扳手或六角桿附屬的力矩扳手。

2. 減速機

具體操作步驟：

1. 移動機器人使手臂處于零位狀態(tài)，并關(guān)斷電源。

2. 擰開排油口上的堵頭。

3. 擰出注入口上的堵頭，再擰入油嘴。

4. 從注入口補充新油脂，直到舊油從排油脂口完全排出，排出新油脂。（看顏色判斷舊油脂和新油脂）

5. 擰出注入口上的油嘴，用抹布擦去注油口周圍的油脂，將堵頭用密封帶纏繞3圈半，并擰入注油口。(R1/4-緊固力矩: 6.9 N·m)

6. 排油口安裝堵頭前，要讓J1軸轉(zhuǎn)動幾分鐘，讓多余的油脂從排油口排出。

7. 用抹布擦去排油口周圍的油脂，將堵頭用密封帶纏繞3圈半，然后擰入排油口。(R1/4-緊固力矩: 6.9 N·m

由于機器人的型號不同，其補充的油量也不同，下面列出了三種型號的機器人需要補充/更換的油量以及油脂品牌

2.1  J1減速機油脂的補充及更換

2.2  J2減速機油脂的補充及更換

2.3  J3減速機油脂的補充及更換

2.4  J4、J5減速單元說明

我司RH14-10-W, RH18-20-W，RH20-10-W機器人的J4/J5減速機單元均使用一體式諧波減速機，不需要補充或者更換減速機油脂。

2.5 J6減速機的油脂補充

J6減速機的油脂補充

定期進行保養(yǎng)維護，可以最大限度保證卡諾普機器人的正常運行。根據(jù)我司提供的機器人保養(yǎng)手冊進行保養(yǎng)維護，不僅可以延長機器人的使用壽命，也有利于提高企業(yè)的生產(chǎn)效益。

三、卡諾普工業(yè)機器人保養(yǎng)案例

卡諾普002號焊接機器人（型號：CRP-RH14-10-W）自2018年投入使用至2021年底回到卡諾普進行檢修維護，已高強度工作3年+，期間無任何故障問題。并且從拆機情況來看，機器人整體情況良好，主要傳動零部件的磨損和潤滑情況良好，無異常問題。持續(xù)工作3年+，無日常保養(yǎng)，卡諾普機器人依舊維持良好狀態(tài)，質(zhì)量品質(zhì)值得信賴。

1. 整機情況

1.整機灰塵較重，并含有較多油漬，外觀無明顯磕碰和刮擦。

2.肘部小臂朝下的部分油漆褪色嚴重，泛白，可能與焊接過程中高溫焊渣飛濺烘烤有關(guān)。

3.手扳動各軸，無明顯間隙。

4.線束和相對運動件無明顯磨損的情況。

維護步驟：

①對機器?本體表面進行除塵清潔；

②檢查接外部線纜有無擦痕、磨損，接頭有無松動，有松動的緊固；

③檢查機器人本體上螺絲有無松動，螺絲有松動的緊固；

④檢查機器人各軸是否存在漏油現(xiàn)象；

⑤使用機器人時檢查機器人使用是否有異響和異常噪聲。

2. 零部件情況

2.1  RV減速機

① 減速機螺釘拆卸過程中沒有發(fā)現(xiàn)螺釘松動的情況。

② 拆卸過程中，O形圈彈性良好，沒有發(fā)現(xiàn)壓傷或變硬的情況。

③ 減速機油脂顏色呈黃色偏黑，沒有嚴重的發(fā)黑、發(fā)臭情況，沒有明顯發(fā)亮的金屬屑或異物，屬于正常運行狀態(tài)。

④ 減速機輸入軸螺釘沒有松動，齒部磨損正常，僅有淺表印痕，沒有膠合、點蝕、缺損、裂紋的情況。

2.2 諧波減速機情況

① 諧波減速機外觀良好，沒有明顯漏油的問題，局部有一些高溫  油氣冒出留下的油漬。

② 手動轉(zhuǎn)動波發(fā)生器，沒有卡滯或生澀的磨砂感覺，狀態(tài)良好。

③ 手動回轉(zhuǎn)沒有明顯齒隙。

2.3 J6軸齒輪情況

① 齒輪潤滑脂填充量正常，錐齒和支持嚙合部分的油脂發(fā)黃發(fā)紅，沒有發(fā)黑，說明無干涉或異常嚙合的高溫情況。

② 花鍵彈簧受壓情況下能靈活動作，無卡滯。

③ 齒輪傳動鏈轉(zhuǎn)動良好，無卡頓，回轉(zhuǎn)無明顯齒隙。

④ 錐齒嚙合印痕均勻，且在中心區(qū)域，直齒嚙合良好，無明顯印痕，磨損不明顯。

2.4 同步帶情況

①  同步帶磨損正常，輕微掉粉，兩端沒有發(fā)毛的情況，同步輪安裝位置良好，擋圈沒有異常。

② 齒部無明顯印痕，和同步輪的嚙合正常，同步輪齒部沒有異常。

卡諾普002號機器人能在高強度、高負載的工作中高效運行并在嚴格的返廠抽檢中各項指標達標，整機狀態(tài)良好，這深刻的體現(xiàn)了卡諾普“高品質(zhì)、好服務(wù) 讓客戶用好機器人”的品牌使命。但抽檢發(fā)現(xiàn)，在機器人日常保養(yǎng)這一塊還有所欠缺。由于機器人日常保養(yǎng)不到位，導(dǎo)致機器人油脂檢測略微超標：0.052%wt（正常值0.05%wt），這會對機器人內(nèi)部精密零件造成不可逆轉(zhuǎn)的損傷，同時折損機器人使用壽命，增加機器人的故障率及后期維修成本。因此，機器人日常保養(yǎng)是十分有必要的，卡諾普為客戶提供了專業(yè)的機器人保養(yǎng)手冊，按照手冊對機器人進行及時的保養(yǎng)，不僅能夠延長機器人的使用壽命，還能提高機器人的工作效率！

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