簡(jiǎn)要描述：在程序運(yùn)行時(shí)發(fā)生意外停下，在任意位置都可以安全回退到原點(diǎn)。

需要使用到的M輔助繼電器有，遠(yuǎn)程運(yùn)行M28，遠(yuǎn)程停止M29，報(bào)警復(fù)位M24，遠(yuǎn)程伺服上下電M109（其他信號(hào)根據(jù)實(shí)際情況添加）。

在操作參數(shù)中把40號(hào)參數(shù)改為0，目的是在遠(yuǎn)程模式下重新伺服上電時(shí)，回到程序第一行，此參數(shù)還有個(gè)作用是剛開機(jī)時(shí)伺服上電會(huì)自動(dòng)跳到程序第一行等待運(yùn)行。

把需要運(yùn)行的主程序添加在遠(yuǎn)程工藝?yán)锩妗?/span>

程序結(jié)構(gòu)部分：把實(shí)際生產(chǎn)的程序和安全回退程序分別做成子程序，放在主程序里有條件調(diào)用

在實(shí)際生產(chǎn)程序里面任意選擇一個(gè)GI變量，在每個(gè)運(yùn)動(dòng)指令前面賦值（根據(jù)實(shí)際情況，有些位置區(qū)間簡(jiǎn)單可以不用每個(gè)都賦值），賦值的目的是為了在后面調(diào)用安全回退原點(diǎn)程序的時(shí)候能夠準(zhǔn)確的知道調(diào)用幾號(hào)程序

在安全回退程序里面通過GI的值去判斷調(diào)用不同位置的回退程序回到原點(diǎn)，可以根據(jù)生產(chǎn)程序情況不斷添加。

整個(gè)實(shí)現(xiàn)的邏輯是當(dāng)運(yùn)行在生產(chǎn)程序中某個(gè)位置停下來時(shí)，通過伺服上下電，重新回到主程序中第一行，觸發(fā)遠(yuǎn)程運(yùn)行M28再次循環(huán)運(yùn)行主程序，給出一個(gè)信號(hào)去調(diào)用安全回退程序，根據(jù)生產(chǎn)程序中給的賦值（停下來的位置），判斷調(diào)用某個(gè)回退程序，回到原點(diǎn)。然后回到主程序，再給另一個(gè)信號(hào)讓生產(chǎn)程序繼續(xù)運(yùn)行。